一、初始位置：摆臂装置不工作或升降台升降过程中，摆臂处于初始位置，摆杆收于轨道内侧（定义两根轨道之间的空间为内侧，反之为外侧），避免发生摆杆碰撞。摆臂初始位置通过接近开关一进行检测，并通过限位角钢对摆臂进行机械限位。

二、错位矫正及限位装置开门：当需要对穿梭车进行换层操作时，系统控制升降台进行停位，停位完成后，摆臂装置由下方向轨道外侧转动，摆杆上的轴承先进入提升机侧限位组件圆弧形导槽，再在转动过程中，顺着货架侧限位组件喇叭口导槽对两侧导轨错位进行矫正，摆臂转到导槽收尾段，错位矫正完毕。摆臂卡入限位装置的导槽中，充当临时刚性连接体，使两侧导轨如同连为一体，确保穿梭车的平稳过渡。

三、摆臂在摆动过程中，拨动缓冲器安装板，将限位装置打开，让出穿梭车走行通道。缓冲器安装板尾巴段设计为圆弧形，弧度与摆臂旋转轨迹一致，使得限位装置打开后，不致因为摆臂继续转动而开度继续增大或提早自动复位。限位装置的蕞大开度通过限位板予以限制，防止缓冲器向轨道外侧倒头而不能自动复位或与相邻设备、物料发生干涉，错位矫正完毕及限位装置开门状态由接近开关二检测。

四、复位：穿梭车过渡完毕，摆臂装置经轨道外侧向内侧摆动，回到初始位置。复位状态通过接近开光一进行检测，并通过限位角钢对摆臂进行机械限位。摆臂复位过程中，限位装置由于中心偏置而自动复位，配重用以加速限位装置复位。

五、有摆臂装置及限位装置都复位后，系统控制升降台到达目标层。穿梭车从提升机侧到货架侧的过程与穿梭车从货架侧到提升机侧的过程一致。